伺服電機的調試方法

更新日期:2018-01-24
摘要:伺服電機操作有一定的注意事項,上次含羞草vip2020有介紹過,伺服電機可以控製速度,使得位置精度相當準確,它能將電壓信號轉化為轉矩和轉速,從而驅動控製對象。
伺服電機
 
 
伺服電機操作有一定的注意事項,上次含羞草vip2020有介紹過,伺服電機可以控製速度,使得位置精度相當準確,它能將電壓信號轉化為轉矩和轉速,從而驅動控製對象。但是在運用伺服電機之前都要對其進行調試,其調試方法具體如下:
 
1、初始化參數
 
在接線之前,先初始化參數。
 
在控製卡上:選好控製方法;將PID參數清零;讓控製卡上電時默許使能信號關閉;將此狀況保存,確保控製卡再次上電時即為此狀況。
 
伺服電機上:設置控製方法;設置使能由外部控製;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控製信號與電機轉速的比例關係。一般來說,建議伺服作業中的最計劃轉速對應9V的控製電壓。比如山洋是設置1V電壓對應的轉速,出廠值為500,假如你隻準備讓電機在1000轉以下作業,那麽將這個參數設置為111。
 
2、接線
 
將控製卡斷電,銜接控製卡與伺服之間的信號線。這些線是必需要接的:控製卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。複查接線沒有過錯後,電機和控製卡(以及PC)上電。此刻電機應該不動,並且能夠用外力輕鬆滾動,假如不是這樣,則可以查看使能信號的設置與接線。用外力滾動電機,查看控製卡是否能夠正確檢測到電機位置的改變,不然查看編碼器信號的接線和設置。
 
3、試方向
 
關於一個閉環控製係統,假如反饋信號的方向不正確,結果肯定是災難性的。經過控製卡翻開伺服的使能信號。這時候伺服應該以一個較低的速度滾動,這就是傳說中的“零漂”。一般控製卡上都會有抑製零漂的指令或參數。運用這個指令或參數,看電機的轉速和方向是否能夠經過這個指令(參數)控製。假如不能控製,查看模擬量接線及控製方法的參數設置。確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉,編碼器計數減小。假如電機帶有負載,行程有限,就不要選用這種方法。測驗不要給過大的電壓,建議在1V以下。假如方向不一致,可以修改控製卡或電機上的參數,使其保持一致。
 
4、抑製零漂
 
在閉環控製過程中,零漂的存在會對控製作用有必定的影響,最好將其抑製住。運用控製卡或伺服上抑製零飄的參數,細心調整,使電機的轉速趨近於零。因為零漂自身也有必定的隨機性,因此不用要求電機轉速絕對為零。
 
5、建立閉環控製
 
再次經過控製卡將伺服使能信號鋪開,在控製卡上輸入一個較小的比例增益,至於多大算較小,這隻能憑感覺了,假如實在不放心,就輸入控製卡能允許的最小值。將控製卡和伺服的使能信號翻開。這時,電機應該已經能夠依照運動指令大致做出動作了。
 
6、調整閉環參數
 
細調控製參數,確保伺服電機依照控製卡的指令運動,這是必需要做的作業,而這部分作業,更多的是需求經驗的積累。